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三菱plc原点回归指令

时间:2018-09-25 15:41 来源:电工之家

三菱plc原点回归指令
三菱运动控制指令中用于原点回归的有ZRN和DSZR,其中ZRN是原点回归指令,DSZR是带有DOG搜索的原点回归,从你的问题描述中你使用了ZRN指令实现原点回归,从程序看能实现开机上电原点回归的功能,但需要注意其他方面的问题,下面我们就说下三菱fx的ZRN指令。
指令语句ZRN S1 S2 S3 D,S1是原点回归开始速度,S2是爬行速度就是检测到近点信号的前端后的速度,S3是近点信号,D是脉冲输出。 

三菱plc原点回归指令
这里说明下近点信号与原点信号的区别,近点信号时原点前面的信号,近点信号过去后就到达原点了,以下图进行描述: 
三菱plc原点回归指令
1、ZRN由于不带近点信号DOG搜索,在原点回归要指定原点回归方向,向反转方向进行原点回归时不需要指定方向,在向正转方向进行原点回归要指定旋转方向。
2、可以设置加减速时间,执行指令后以S1指定的原点回归速度移动,达到S3指定的近点信号前端(DOG信号由OFF变为ON)开始减速直到S2的爬行速度,当达到近点信号的后端(DOG信号由ON变为OFF)则立即停止脉冲输出。此时当前脉冲寄存器清零,指令执行结束标志位M8029为ON。
三菱plc原点回归指令
3、根据你的要求,原点回归必须要判断此时的位置,是位于原点的左侧(脉冲寄存器是负)、是位于原点的右侧(脉冲寄存器为正)还是就是位于近点、原点处,这些情况你都要考虑进去,必须要确定原点回归方向,不然后果很危险。
那么根据问题描述,你就要分四种情况:
(1)开始位置位于近点信号DOG的前端,这是正常的情况,不需要指定旋转方向,直接执行即可。
(2)开始位置位于在DOG的内部或者是中间位置,此时需要向原点回归方向的反方向移动,直到检测大DOG信号的前端则减速停止,然后就到达(1)的情况,继续执行。
(3)开始位置位于原点处(当前寄存器脉冲数=0),则不动作。
(4)开始位置位于DOG信号的后面,此时与情况(2)一致,先按照反方向移动,检测到DOG信号的前端减速停止按照(1)执行
4、PLC编程,假设向反转方向进行原点回归即原点在DOG信号的后面,有两种情况PLC断电和PLC不断电,PLC不断电就是在机器运行中需要原点回归的按照上面四种情况写即可,如果断电再开机,此时脉冲寄存器D8340等都会清零,断电之前的位置就没有了,开机上电只能正转移动正转极限位停止,然后执行ZRN原点回归指令。
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