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三菱plcpid指令控制伺服定位的方法

时间:2019-07-12 18:26 来源:电工之家

三菱plc中的pid指令用于执行根据输入的变化量而改变输出值的PID控制,一般用在模拟量控制当中如温度控制,伺服定位一般用不到pid指令,而是有专门的运动控制指令与控制伺服定位,如控制伺服电机

伺服电机驱动系统可以有位置模式、速度模式和转矩模式,我们定位用的就是位置模式,比较常用的方法就是采用脉冲+方向的方式去控制电机,脉冲的数量代表着位置的大小,脉冲的频率代表着电机的转速,方向代表电机的真反转,因此在plc的运动指令中就是针对这三个量来完成的。伺服电机通常由伺服驱动器来驱动而不是直接控制电机,伺服电机尾座自带编码器,会实时反馈位置信息形成一个完整的闭环控制,定位精度较高。

在三菱plc用于控制伺服的指令称为【内置定位功能】,有一个手册是专门介绍的,有需要的可以下载。指令有机械原点回归(带DOG搜索的原点回归DSZR、原点回归ZRN),单速定位指令(相对定位DRVI和绝对定位DRVA),可变速脉冲输出指令(PLSV)等,这些都能实现伺服定位功能,需要根据你自己的控制要求来选择相对应的指令。

pid控制属于闭环控制在三菱plc中很少用在伺服定位上,多针对一些稳定值如恒温、恒压等参数的控制,伺服定位有其专门的指令来完成

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